7月28日，博雅工道團(tuán)隊(duì)與南網(wǎng)儲(chǔ)能公司儲(chǔ)能科研院在惠蓄電站進(jìn)行了“深水、動(dòng)水、渾水等復(fù)雜環(huán)境長(zhǎng)隧洞水下機(jī)器人應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)研究及裝備研制項(xiàng)目”的驗(yàn)收工作。經(jīng)過(guò)一系列測(cè)試，機(jī)器人系統(tǒng)成功通過(guò)了耐水壓、水下運(yùn)動(dòng)、聲學(xué)光學(xué)檢測(cè)等驗(yàn)收環(huán)節(jié)。

項(xiàng)目背景

長(zhǎng)隧洞水下檢測(cè)一直以來(lái)都是一個(gè)難題。引水隧洞長(zhǎng)時(shí)間受到水流沖刷，容易出現(xiàn)掉塊、露筋、裂縫和沖蝕等混凝土缺陷，這些問(wèn)題無(wú)疑會(huì)對(duì)水電站系統(tǒng)的安全性產(chǎn)生影響。

由于長(zhǎng)距離輸水隧洞檢修通道布置受限，不宜派遣潛水員進(jìn)行水下檢測(cè)，而多采用放空檢查的方式，但放空檢查不僅會(huì)影響工程效益，有時(shí)還會(huì)危及隧洞結(jié)構(gòu)的安全，有些隧洞不得不放棄這一部分的檢查。

近年來(lái)，使用水下機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)已成為主流。然而，以往市場(chǎng)上現(xiàn)有的水下機(jī)器人只能滿足短距離的檢測(cè)要求，在長(zhǎng)距離隧洞進(jìn)行檢測(cè)會(huì)產(chǎn)生線纜纏繞等安全問(wèn)題。此次研發(fā)的水下機(jī)器人系統(tǒng)檢測(cè)距離長(zhǎng)達(dá)5.5千米，屬國(guó)內(nèi)首次。

主要成果

該項(xiàng)目始于2020年，從籌備到最終研制成功歷時(shí)三年。在這期間，項(xiàng)目突破了多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)，包括超長(zhǎng)距離小直徑零浮力臍帶纜系統(tǒng)的研制、水下有限空間內(nèi)超高電壓轉(zhuǎn)換、大型機(jī)器人360°全姿態(tài)運(yùn)動(dòng)控制、多傳感器融合的復(fù)雜電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃與智能避障功能設(shè)計(jì)等。

項(xiàng)目顯著的創(chuàng)新成果包括機(jī)器人水下360°全姿態(tài)控制保持功能、機(jī)器人抗水流擾動(dòng)外形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及隧洞應(yīng)急自主脫纜尋跡返航技術(shù)等。

該項(xiàng)目不僅從科學(xué)角度解決了多項(xiàng)技術(shù)難題，同時(shí)也維護(hù)了水電站的科學(xué)安全運(yùn)行。它填補(bǔ)了市場(chǎng)上的空缺，并以高適應(yīng)性、高效性、準(zhǔn)確性和低成本的優(yōu)勢(shì)滿足了各類檢修需求，創(chuàng)造了不可忽視的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

在驗(yàn)收會(huì)上，南方電網(wǎng)公司的專家、高校教授和行業(yè)專家組成的專家組高度評(píng)價(jià)了該項(xiàng)目成果。他們認(rèn)為，該項(xiàng)目充分考慮了檢測(cè)作業(yè)需求和用戶體驗(yàn)，不僅克服了較大的研發(fā)難度，還兼顧了創(chuàng)新性和實(shí)用性。此次項(xiàng)目計(jì)劃任務(wù)圓滿完成。

今后我們將持續(xù)發(fā)揮公司技術(shù)優(yōu)勢(shì)，在水下科技領(lǐng)域不斷航行，為社會(huì)創(chuàng)造更多社會(huì)價(jià)值。